Obec Veľkú Lesnú založili Harhovskovci na dávno osídlenom území. Už ako obec je nepriamo doložena medzi rokmi 1235 - 1270 pod názvom Richvald. Prvý priamy písomný doklad o nej je z roku 1338. Roku 1409 patrila polovica chotára kartuziánom z Červeného Kláštora, ktorú dostali ako dar od krakovského kupcu Walldorfa, druhú polovicu kúpili od Švábovcov / Švábiovcov /. Koncom 18. storočia bola v obci sklárska huta. Obyvatelia obce sa zaoberali prevažne poľnohospodárstvom, pastierstvom, prácami v lesoch. V blízkosti obce sa nachádzala dedina Svätá Margita. Podľa bratríckeho vodcu Axamita je v Haligovských skalách pomenovaná aj jaskyňa. Spomedzi zamagurských dedín práve z Veľkej Lesnej a Haligoviec sa najviac ľudí vyberalo do sveta za prácou. Podstatnejšie zmeny v živote obyvateľov obce nastali až v druhej polovici 20.storočia, keď sa väčšina z nich zamestnala v priemysle.
